步战

晋平公17年（前541年）夏，山戎部落进犯中原，魏舒及荀吴率晋军与山戎作战，在太原北面的一个叫“大卤”的山区，由于山路崎岖险峻，战车无法行驶。
魏舒分析道“彼徒我车，所遇又阨，以什共车，必克。困诸阨，又克”。意思是敌人是机动性强的步兵而我是车兵，道路又窄，敌人以10人对付一辆战车，必能打败我们。

于是提出了车战的甲士与徒卒混变为步兵作战，身为贵族的甲士不愿意与作为平民的徒兵一起混战，被魏舒杀鸡儆猴，最终大败戎狄。

这场战役宣告车战结束，步战开始登上历史舞台，配合以各种军阵，如“鱼丽之阵”“左右矩”等在战场上发挥着极大的作用，成为中国战争史上主导方式。

步兵的编制

秦兵马俑出土的步兵俑表明，有些步兵穿甲持各类格斗兵器，为重装步兵；有些步兵不穿甲持弓弩，为轻装步兵。此后历代步兵大致都保持着秦代这两大类。

古代步兵以发射武器为主。如宋朝平均100名马军士兵中，弓箭手占了87名，枪手和旗手仅有13名；每100名步军士兵中，刀手和枪手合计仅有24人。
汉朝时设置的“八校尉”大部分都是步兵编制，其中还有专门的“步兵校尉”称号，主要负责守卫上林苑，擅长格斗。还有专长弓弩的“射声校尉”。
唐朝时有“奇兵”、“弓弩手”等主要兵种。

绿营兵

元朝时由于火器的发展，步兵也开始配备相应装备。明军编制中有“铳手”负责发射专门的火炮、火枪，戚家军中有专门的火枪手、快枪手、火箭手、藤牌手等。
清朝绿营军以步兵为主，其中混编火铳手、炮手等。